位置和姿态的对象——机器人参考帧的帧和转换
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工业机器人在工业过程的自动化水平增加。机器人在重复使用开始,简单的任务,现在他们也在精密工程使用。这种转变发生,因为复杂的合成电子和计算机控制的机器人和包容。一个工业机器人设计,这样它可以被编程中使用不同的应用程序。
工业机器人和机械手的机械工程本身并不是一个新的领域。它实际上是结合工程的不同分支。力学、静态和动态分析和设计,来自机械工程,机械手的运动分析和路径规划是数学工具的帮助下完成的。
物体的位置和姿态
机械手的设计与分析,基本的跟踪和计划是物体的位置和姿态。我们担心的对象是操纵者的组件,像他们的链接,关节,和工具,以及物体周围的空间机械臂以及机械手的所有对象进行交互。
有效设计的机械手,物体的位置和姿态有关需要代表,这样它可以适当的数学处理使机械手以期望的方式移动。
将框架对象
定义对象的位置和姿态和跟踪其运动坐标系是严格附加到对象。物体的运动,物体的位置和姿态的变化现在给出的框架对象。
参考坐标系
参考坐标系定义对所有其他帧的位置和方向与被描述的对象。
帧的变换
我们可以定义任何帧的参考帧。为了方便我们不断改变参考帧。的位置和姿态帧附加到对象需要转换从一个参考系。有数学变换的方法框架。
位置和姿态的系列文章操纵者处理的方法来描述物体的位置和姿态与操纵者和不同的技术转换的不同坐标系的位置和姿态将很快跟进下机器人主题在明亮的机械工程中心通道。
这篇文章是系列的一部分:力学机器人机械手
机器人可能是欲望的结果合成这样的机器可以像人类一样,甚至超越执行任务,也就是说,人类不能执行任务,这也在某种程度上甚至比人类做什么。本系列文章向您介绍力学机器人机械手。
